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水(shuǐ)平scara機器人彙聚了(le)APE公司先進技術，高(gāo)剛性和(hé)高(gāo)精度實現(xiàn)運動軌迹精确、非常适用(yòng)于對(duì)精密确度要求較高(gāo)的電子設備等的組裝和(hé)檢測工(gōng)序。 優秀的産品設計(jì)、高(gāo)效的控制系統、便捷的人機交互，令生産效率大(dà)幅度提升。
高(gāo)剛性低(dī)慣性小(xiǎo)包絡：通過機械手臂體拓撲優化，實現(xiàn)了(le)高(gāo)剛性低(dī)慣性臂體；采用(yòng)水(shuǐ)平布線的方式，極大(dà)降低(dī)了(le)機械手包絡空(kōng)間，方便客戶系統布局及使用(yòng)；
防護等級高(gāo)：機械手提供高(gāo)IP防護可選擇，防護等級高(gāo)達IP65；
選型覆蓋面廣：1000mm臂展，支持定制。
| 形式 | ST20-4100（IP20） | ST20-4100(IP65) | |
| 安裝方式 | 桌面 | ||
| 構型 | 水(shuǐ)平多關節型 | ||
| 動作(zuò)自(zì)由度 | 4 | ||
| 驅動電機 | 交流伺服電機 | ||
| 負載 | 額定質量 | 10 kg | |
| 最大(dà)質量 | 20 kg | ||
| Joint#4允許慣量 | 額定慣量 | 0.05 Kg.㎡ | |
| 最大(dà)慣量 | 0.25 Kg.㎡ | ||
| Joint#3最大(dà)下(xià)壓力 | 250 N | ||
| 各運動軸功率 | Joint#1 | 750 W | |
| Joint#2 | 600 W | ||
| Joint#3 | 400 W | ||
| Joint#4 | 200 W | ||
| 手臂長度 | 大(dà)臂 | 600 mm | |
| 二臂 | 400 mm | ||
| 最大(dà)可達半徑 | 1000 mm | ||
| 工(gōng)作(zuò)空(kōng)間 | Joint#1 | ±148 ° | |
| Joint#2 | ±153 ° | ||
| Joint#3 | 180/420 mm(IP20) | 150/390 mm(IP65) | |
| Joint#4 | ±360 ° | ||
| 最大(dà)速度 | Joint#1 | 267 °/s | |
| Joint#2 | 292 °/s | ||
| Joint#3 | 1060 mm/s | ||
| Joint#4 | 400 °/s | ||
| 标準循環時(shí)間 | 0.403 s | ||
| 重複定位精度 | Joint#1+Joint#2 | ±0.02 mm | |
| Joint#3 | ±0.01 | ||
| Joint#4 | ±0.01° | ||
| 本體重量（不包括線纜） | 50Kg（IP20）/52Kg（IP65） | ||
| 用(yòng)戶電路 | 15 Pin 9Pin | ||
| 用(yòng)戶氣路 | ф4mmx2，ф6mmx2 | ||
| 環境規格 | 标準：IP20 | 可選：IP65 | |
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